工业机器人有哪几个子系统组成?各自的作用是什么?
·驱动系统：使机器人运行起来的传动装置。
·机械结构系统：由机身、手臂、机械手末端工具三大件组成的一个多自由度的机械系统。
·感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成 获取内部和外部环境状态的信息。
·机器人&环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
·人&机交互系统：是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。
·控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
工业机器人特性
机器人在安全方面的一些特性:
操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，机器人视觉编程培训报价，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。
减速运行—在手动模式下，中科罗伯特机器人视觉编程培训报价，机器人运行的速度是250mm/s 。
使能键一—手动模式下﹐机器人运行必须按下使能键，工业机器人视觉编程培训报价，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。
遥控杆—使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。
急停开关—在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。
外部的安全信号——外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。
过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来，并从停止位置有一个轻微的回弹。
电子凸轮控制机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。
工业机器人的特点
自20世纪60年代一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人显著的特点归纳有以下几个。
1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（FMS）中的一个重要组成部分。
2.拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
3.通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
4.机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，工业机器人视觉编程培训报价，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。
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